dheera/rosboard

해결하는 문제

ROSboard는 웹 브라우저를 통해 ROS(로봇 운영 체제) 토픽을 가볍게 시각화할 수 있는 도구입니다. 클라이언트 머신에 복잡한 로컬 설치 없이도, 스마트폰을 포함한 어떤 기기에서도 브라우저를 통해 로봇의 데이터를 모니터링할 수 있습니다.

작동 방식

이 프로젝트는 Tornado 프레임워크를 사용하여 웹 서버를 호스팅하는 ROS 노드로 작동합니다. 로봇의 ROS 시스템과 통신하는 커스텀 웹소켓 브리지가 생성됩니다. ROS1과 ROS2 모두 호환되도록 하기 위해, rospy2라는 쉴 라이브러리를 사용하여 ROS1 스타일로 노드를 작성하면서도 백그라운드에서 ROS2 시스템과 rclpy로 통신할 수 있도록 합니다. 이후 웹 인터페이스는 다양한 자바스크립트 라이브러리를 사용하여 2D 및 3D 시각화를 렌더링합니다.

대상 사용자

실시간으로 ROS 토픽을 모니터링하거나 데스크톱에서 ROS 배그를 재생해야 하는 로봇 개발자 및 연구자에게 적합합니다. 모바일 친화적이고 자원 소모가 적습니다.

주요 특징

• 버전 간 호환성: ROS1과 ROS2 모두에서 작동합니다.
• 모바일 친화적: 하드웨어 옆을 걷는 동안 스마트폰에서 로봇 데이터를 확인할 수 있도록 최적화되어 있습니다.
• 자원 효율적: 대기 시 매우 적은 자원을 소비합니다.
• 확장성: 사용자는 단일 자바스크립트 파일을 추가하여 사용자 정의 데이터 유형의 시각화를 추가할 수 있습니다.
• 최적화된 데이터 전송: 이미지 및 포인트 클라우드와 같은 큰 메시지에 대해 손실 압축을 사용하여 웹소켓을 통한 성능을 향상시킵니다.