Roboparty/roboto_origin
Roboto_origin Fully Open-Source DIY Humanoid Robot/萝博头原型机全开源手搓级人形机器人
해결하는 문제
본 프로젝트는 걷기와 달리기가 가능한 DIY 휴머노이드 로봇을 제작하기 위한 완전 오픈 소스 청사진을 제공합니다. 학습 및 배포에 필요한 모든 하드웨어 설계, 전자 부품 및 소프트웨어를 제공함으로써 휴머노이드 로봇 공학의 진입 장벽을 낮춥니다.
작동 원리
ROBOTO_ORIGIN은 여러 전문 모듈로 나뉜 포괄적인 생태계입니다:
- Hardware & Design: 일반적인 조달 채널을 통한 조립을 위한 CAD 도면, PCB 설계 및 자재 명세서(BOM)를 포함합니다.
- Simulation & Training: 강화 학습(RL) 학습을 위해 IsaacLab을 사용하며, 동작 제어 개발을 위해 MuJoCo로의 Sim2Sim 전송을 지원합니다.
- Deployment: ROS2 기반 프레임워크가 미들웨어, IMU/모터 통합 및 실제 환경에서의 실행을 처리합니다.
- Firmware: OrangePi/RDK와 같은 플랫폼에서 USB2CAN 통신 및 시스템 관리를 위한 임베디드 소프트웨어를 제공합니다。
- Applications: 내비게이션, 위치 추정 및 XR 원격 제어를 위한 실험적 모듈이 포함됩니다.
대상
오픈 소스 도구와 접근 가능한 하드웨어를 사용하여 자신만의 휴머노이드 로봇을 제작하고 프로그래밍하려는 로봇 공학 애호가, 개발자 및 연구자.
주요 특징
- Complete DIY Pipeline: 기계 구조 및 전자 부품부터 학습 및 배포 코드까지 모든 과정을 다룹니다.
- RL-Driven Motion: IsaacLab을 활용하여 로봇의 걷기와 달리기를 학습시킵니다.
- Modular Architecture: 기여를 쉽게 하기 위해 하드웨어, 펌웨어, 배포 및 학습을 위한 별도의 리포지토리로 구성되어 있습니다。
- XR Integration: XR을 통한 실험적 원격 제어를 지원합니다.
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