PegasusSimulator/PegasusSimulator

해결하는 문제

Pegasus Simulator는 다중 로터 차량의 차량 역학을 시뮬레이션하기 위한 강력하면서도 접근성 높은 프레임워크를 제공합니다. 고정밀 시뮬레이션과 산업 표준 비행 제어 스택(PX4 및 ArduPilot) 사이의 격차를 메우며, 실제 하드웨어 없이도 제어 알고리즘을 테스트하고 검증할 수 있도록 합니다.

작동 방식

NVIDIA Omniverse와 Isaac Sim 위에 구축된 이 프레임워크는 고정밀 물리 및 렌더링을 활용합니다. PX4 및 ArduPilot와의 통합을 위한 시뮬레이션 인터페이스를 제공하며, 직접 제어 및 실험에 적합한 사용자 정의 Python 인터페이스도 제공합니다.

대상 사용자

이 도구는 항공 차량 역학, 유도·항법·제어(GNC) 시스템에 종사하는 연구자, 박사 과정 학생, 로봇 공학 엔지니어를 위한 것입니다.

주요 특징

• 산업 통합: PX4 및 ArduPilot 비행 스택에 대한 네이티브 지원.
• 고정밀 시뮬레이션: 현실적인 물리 및 환경 렌더링을 위한 NVIDIA Isaac Sim 기반.
• 유연한 제어: 제어 법칙의 빠른 프로토타이핑에 적합한 사용자 정의 Python 인터페이스 포함.
• 다중 로터 중심: 다중 로터 차량 아키텍처에 특화되어 있으며, 향후 다른 차량 유형으로 확장할 계획이 있습니다.