Cosys-Lab/Cosys-AirSim

해결하는 문제

Cosys-AirSim은 드론과 자동차를 포함한 자율 주행 차량을 위한 고정밀 시뮬레이션 프레임워크로, 연구 및 산업 응용을 위한 물리적이고 시각적으로 현실적인 환경을 제공하도록 설계되었습니다. 인기 있는 비행 컨트롤러인 PX4와 함께 하드웨어 인 더 루프(HIL) 시뮬레이션을 지원함으로써 시뮬레이션과 현실 사이의 격차를 메웁니다.

작동 방식

Unreal Engine 기반으로 개발된 이 프로젝트는 어떤 Unreal 환경에도 통합할 수 있는 Unreal 플러그인입니다. 다양한 센서를 시뮬레이션하며, 왜곡 기능이 있는 카메라, GPU 가속 LiDAR, 에코 센서(소나/레이더)를 포함합니다. 스키드스티어 차량과 실내용 소형 BoxCar를 포함한 여러 차량 모델을 지원하며, ROS, ROS2, Matlab과 통합됩니다.

대상 사용자

자율 시스템, 로봇공학, 차량 제어 분야에서 일하는 연구자 및 개발자로, 특히 AI 모델 훈련을 위한 고정밀 센서 시뮬레이션과 그라운드 트루스 레이블 생성이 필요한 분들입니다.

주요 특징

• 고도화된 센서 시뮬레이션: 더 높은 포인트 밀도와 현실적인 강도를 제공하는 GPU 가속 LiDAR와 소나 및 레이더용 에코 센서 포함.
• 그라운드 트루스 생성: RGB, 회색조, 텍스처 옵션에 대한 다층 레이블링 및 인스턴스 세그멘테이션 기능 제공.
• 하드웨어 통합: PX4 비행 컨트롤러와의 하드웨어 인 더 루프(HIL) 지원.
• 확장 가능한 API: Python ROS, C++ ROS2, Matlab 도구상자에 특화된 구현을 포함한 포괄적인 API 지원.
• Unreal Engine 5 지원: Unreal Engine 5.x 버전에 최적화 및 업데이트 완료.