Cosys-Lab/Cosys-AirSim

AirSim is a simulator for drones, cars and more, built on Unreal Engine. We expand it with new implementations and sensor modalities.

해결하는 문제

Cosys-AirSim은 드론과 자동차를 포함한 자율 주행 차량을 위한 고정밀도이며 물리적·시각적으로 현실적인 시뮬레이션 환경을 제공합니다. 실제 하드웨어 배포와 관련된 위험과 비용 없이 안전하고 확장 가능하며 세밀한 테스트 환경을 제공합니다.

작동 방식

Unreal Engine용 플러그인으로 구현되어 있으며, Unreal 환경에 직접 통합됩니다. PX4와 같은 인기 있는 비행 컨트롤러와 하드웨어 인 루프(HIL) 시뮬레이션을 지원하며, 차량 제어 및 데이터 추출을 위한 광범위한 API를 제공합니다. 원래의 Microsoft AirSim을 확장하여 GPU 가속 LiDAR, 에코/소나/레이더와 같은 고급 센서 시뮬레이션 및 AI 모델 학습을 위한 강화된 그라운드 트루스 데이터 생성 기능을 추가했습니다.

대상 사용자

자율 주행 차량 제어, SLAM, 로보틱스 분야에서 연구 및 개발에 종사하는 연구자 및 개발자, 그리고 컴퓨터 비전 모델 학습을 위한 고품질 합성 데이터가 필요한 사용자들입니다.

주요 특징

고급 센서 세트: 더 높은 포인트 밀도와 현실적인 강도를 제공하는 GPU 가속 LiDAR와 소나 및 레이더 시뮬레이션을 위한 에코 센서를 포함합니다.
강화된 데이터 레이블링: 다층 주석 및 인스턴스 세그멘테이션을 지원하여 그라운드 트루스 레이블 생성을 가능하게 합니다.
광범위한 차량 지원: 스키드 스티어 모델(예: ClearPath Husky)과 실내 공간용으로 특화된 BoxCar 모델을 포함합니다.
통합 기능: Matlab API 클라이언트 툴박스와 최신 ROS/ROS2 구현을 제공하여 로보틱스 프레임워크와의 원활한 통합을 지원합니다.
현실적인 시각 효과: 색수차, 모션 블러, 렌즈 왜곡과 같은 카메라 왜곡 효과를 구현합니다.