PX4/PX4-SITL_gazebo-classic

해결하는 문제

이 프로젝트는 다중 로터, VTOL, 고정익 항공기, 보트, 로버를 포함한 다양한 자율 차량을 위한 고정밀 비행 시뮬레이터를 제공합니다. 개발자들은 실제 하드웨어를 파손할 위험 없이 비행 스택과 자율 항법 소프트웨어를 테스트할 수 있습니다.

작동 방식

이 시스템은 PX4 오토파일럿과 통합되는 Gazebo 플러그인 세트로 작동합니다. RotorS 시뮬레이터에서 유도된 모터 모델을 사용하여 물리 및 차량 역학을 시뮬레이션합니다. 소프트웨어 인 더 루프(SITL) 및 하드웨어 인 더 루프(HITL) 구성 지원을 통해 오토파일럿 소프트웨어가 시뮬레이션 환경과 상호작용할 수 있도록 합니다.

대상 사용자

PX4 오토파일럿 및 자율 차량 제어 시스템을 개발하거나 연구하는 개발자 및 연구자로, 안전한 시뮬레이션 환경에서 테스트 및 개발이 필요한 사용자를 대상으로 합니다.

주요 특징

• 다양한 차량 유형 지원: 다중 로터, VTOL, 고정익, 보트, 로버.
• ROS(로봇 운영 체제)에 의존하지 않아 종속성 부담을 줄입니다.
• GStreamer 지원을 통한 시뮬레이션 카메라용 플러그인 포함.
• 시뮬레이션 비디오 피드용 CUDA 하드웨어 가속 H264 인코딩 지원.
• GoogleTest를 통해 포괄적인 단위 테스트 제공.