AndrejOrsula/pymoveit2

What it solves

pymoveit2는 MoveIt 2를 위한 간소화된 Python 인터페이스를 제공하여, 개발자가 복잡한 ROS 2 actions 및 services와 직접 상호작용할 필요 없이 로봇 팔과 그리퍼를 제어할 수 있게 해줍니다.

How it works

ROS 2 actions 및 services의 래퍼(wrapper)로 작동하며, 공통적인 로봇 작업에 대한 고수준 Python API를를 제공합니다. 궤적 계획 및 실행, 그리퍼 제어(GripperCommand 또는 JointTrajectoryController를 통한), 그리고 MoveIt 2 Servo를 사용한 실시간 Cartesian space 제어를 위한 특정 인터페이스를 포함합니다.

Who it’s for

ROS 2 (Galactic, Humble, or Iron) 및 MoveIt 2를 사용하며, 빠른 프로토타이핑과 로봇 제어를 위해 Python을 선호하는 로보틱스 개발자 및 연구원.

Highlights

• Trajectory Planning: 로봇을 특정 관절 구성 또는 Cartesian pose로 이동시킵니다.
• Gripper Control: 로봇 그리퍼 제어를 위한 전용 인터페이스.
• Collision Management: Planning scene에 기본 기하학적 형상 또는 mesh-based collision object를 추가할 수 있는 기능.
• Real-time Control: 부드럽고 실시간적인 end-effector movement를 위해 MoveIt 2 Servo와 통합되었습니다.