rpng/MINS

何を解決するか

MINS は、カメラ、LiDAR、GNSS、ホイールエンコーダ、IMU などの複数の非同期センサーからのデータを統合する際の困難を解決します。高い計算複雑性やセンサー内での正確なキャリブレーションの必要性といった一般的な課題を克服し、ロボットの正確な局所化を実現します。

動作方法

5つの異なるセンシングモダリティをフィルタリングベースで統合するアプローチを採用しています。動的クローン戦略と高次元状態多様体補間を用いて、軽量な推定性能を維持しながら一貫性を確保します。また、すべての搭載センサーのオンラインキャリブレーションを実行し、リアルタイムで正確に連携させるようにしています。

対象ユーザー

このプロジェクトは、VINS、LiDAR-IMU、またはフルマルチセンサー構成など、さまざまなセンサー組み合わせを必要とする高精度局所化を求める自律システムの開発に携わるロボティクス研究者やエンジニア向けに設計されています。

特徴

• 柔軟なセンサー統合: IMU、ホイールエンコーダ、カメラ、LiDAR、GNSS の任意の組み合わせをサポート。
• オンラインキャリブレーション: 動作中に搭載センサーを自動的にキャリブレーション。
• 軽量なパフォーマンス: 動的クローンと多様体補間により、計算負荷を低減。
• 包括的なツールキット: マルチセンサーのシミュレーションツールボックスと、精度、タイミング、一貫性を分析するための評価スイートを含む。