hanruihua/RDA-planner

何を解決するか

RDA Planner は、複雑で混雑した環境における自律ナビゲーションの課題に対処します。ロボットはリアルタイムで静的・動的障害物を回避しつつ、特定の運動学的制約に従う必要があります。

動作方法

最適化に基づくモデル予測制御（MPC）運動計画器です。交互方向乗数法（ADMM）を用いて、複雑な最適化問題をより小さな単純な部分問題に分解します。これにより、各障害物に対して衝突回避制約を並列で計算でき、計算速度が大幅に向上し、リアルタイム対応が可能になります。

対象ユーザー

このツールは、差動駆動、アッカーマンステアリング、オムニディレクショナルシステムなど、さまざまなロボットプラットフォームを扱うロボット開発者や研究者向けに設計されています。

特徴

• 形状認識計画: 任意の凸形状のロボットや障害物をサポート。
• リアルタイム性能: ライブ意思決定に適した高速な計算時間。
• 動的障害物対応: 動いている障害物と静止している障害物の両方を処理可能。
• 運動学的柔軟性: 差動、アッカーマン、オムニディレクショナルなど、複数のロボット駆動システムと互換性あり。
• 高精度制御: 先進的な最適化ソルバーを使用して、正確な軌道を確保。