SMBU-PolarBear-Robotics-Team/pb2025_sentry_nav

何を解決するか

このプロジェクトは、2025年のRoboMaster競技会向けに特別に設計された「センチ」ロボット用の包括的なナビゲーションおよびシミュレーションパッケージを提供します。ロボットがシミュレーション環境および現実世界の両方でLiDARデータを使用して自律ナビゲーション、マッピング（SLAM）、および再位置特定を実行できるようにします。

仕組み

このシステムはROS 2 HumbleおよびNAV2ナビゲーションフレームワークに基づいて構築されています。移動と位置特定を処理するためのいくつかの主要なコンポーネントを統合しています。

• オドメトリと再位置特定: point_lio をオドメトリに、small_gicp を再位置特定に使用し、LiDARとシャーシ間の座標変換を管理するカスタム loam_interface を実装しています。
• 経路計画: 高レベルのルーティングにはデフォルトのNAV2グローバルプランナーを使用し、正確な経路追跡にはカスタム pb_omni_pid_pursuit_controller を使用しています。
• 環境分析: ロボットの4メートル範囲内およびその外の障害物とその高さを特定するためのツールを含んでいます。
• センサー処理: Livox mid360 LiDARを使用し、シミュレーションの点群データに欠落するフィールドを修正するためのツール（ign_sim_pointcloud_tool）を含んでいます。これによりオドメトリシステムが正しく動作します。

対象ユーザー

このソフトウェアは、RoboMaster競技会に参加するロボット工学エンジニアや学生、またはROS 2とLiDARを用いた全方向移動ロボットの自律ナビゲーションシステムを開発している人向けです。

特徴

• 二重モード対応: Gazeboシミュレーションと実機ロボットのデプロイメントの両方と完全に互換性があります。
• 最適化された座標ロジック: LiDARの原点とシャーシの原点の間の暗黙的な変換を特に処理しています。
• マルチロボット対応: ネームスペース設計を採用しており、複数ロボット用に拡張可能になっています。
• 統合ツールキット: 1つのリポジトリにドライバ、コントローラ、地形分析ツールがすべて統合されています。