ros-navigation/navigation2

何を解決するか

Nav2 は、障害物を回避しながら環境をナビゲートし、自律的な移動を可能にする、ROS 2 のためのプロフェッショナルなナビゲーションフレームワークです。

動作方法

ROS 2（Robot Operating System 2）向けのナビゲーションアルゴリズムとプラグインのモジュール式システムを実装しています。フレームワークには、グローバルプランニング、ローカルプランニング、パス追跡、ローカライゼーションのコンポーネントが含まれます。主なアルゴリズムには、運動学的に実現可能なプランニングに対応する Smac Planner と、正確なパス追跡を実現する Regulated Pure Pursuit Controller があります。

対象ユーザー

産業用車両からサービスロボットまで、自律移動ロボットを開発・研究するロボット開発者や研究者向けに設計されています。

主な特徴

• モジュールアーキテクチャ: プラグインベースのシステムにより、ナビゲーションアルゴリズムを簡単に交換できます。
• 運動学的に実現可能なプランニング: Hybrid A*、State Lattice、2D をサポートする Smac Planner を含み、コストを考慮したプランニングが可能です。
• 高度なパス追跡: ロボットのパス追跡性能を向上させる Regulated Pure Pursuit Controller を搭載しています。
• 広範なサポート: Humble、Jazzy、Lyrical など、複数の ROS 2 ディストリビューションでプロフェッショナルにメンテナンス・サポートされています。