pantor/ruckig

何を解決するか

Ruckig はリアルタイムの軌道生成ライブラリであり、ロボットや機械がセンサ入力に即座に反応できるようにします。初期状態からターゲットウェイポイント（位置、速度、加速度を含む）へ移動する際、速度、加速度、 jerk の制約を厳密に守り、滑らかで時間最適な運動を実現します。

動作方法

実行時に軌道を計算します。状態から状態への運動では、時間最適な解を提供します。中間ウェイポイントが指定された場合、経路とその時間パラメータ化を同時に計算します。ライブラリは C++20 で記述されており、開発用に Python モジュールも提供されています。制御ループ内で update 関数を用いて、InputParameter（現在の状態、ターゲット状態、運動制限）を入力し、各離散時間ステップで状態を更新します。

対象ユーザー

ロボット工学エンジニアや産業機械の開発者向けです。ハードウェア制御に高パフォーマンスな運動計画と滑らかな軌道生成が必要な方々に最適です。

特徴

• 時間最適な運動: 状態から状態への運動において、時間最適な解を保証します。
• jerk 制限: jerk を制限することで滑らかな動きを実現し、機械的ストレスを防ぎます。
• リアルタイム対応: 最大 500 マイクロ秒（2000 Hz）の制御サイクルに対応するように最適化されています。
• 多自由度対応: さまざまな同期動作（位相、時間、なし）を備えた複数自由度を扱えます。
• 広範な統合: MoveIt 2 や CoppeliaSim などの主要プロジェクトで使用されています。