pantor/ruckig

何を解決するか

Ruckigは、ロボットや機械のリアルタイムでの滑らかで時間最適な軌道生成という問題を解決します。速度、加速度、 jerk の厳格な運動制限を尊重する経路を計算することで、センサー入力に対してハードウェアが即座に反応できるようにします。これにより、機器の損傷や不安定化を引き起こす急激な動きを防ぎます。

動作方法

このライブラリは、現在の状態からターゲットのウェイポイント（位置、速度、加速度を含む）への軌道をリアルタイムで計算します。状態から状態への運動において、時間最適な解を保証する数学的手法を使用しています。より複雑なパスの場合、パスとその時間パラメータ化を同時に計算できます。システムは制御ループ内で動作し、各離散時間ステップで現在の状態が更新され、ライブラリはハードウェアが実行する新しい運動学的状態を提供します。

対象ユーザー

高精度で滑らかな運動制御とリアルタイム応答性を必要とする機械を構築するロボット工学エンジニアや開発者向けに設計されています。

特徴

• jerk 制限付き運動: 速度と加速度に加えて jerk を制限することで、滑らかな遷移を確保します。
• 時間最適: 制限内での最速の状態間移動を保証します。
• リアルタイム対応: 依存関係なしに高周波制御ループ内で実行できるように設計されています。
• 柔軟な統合: 動的な自由度（DoFs）数をサポートし、Eigen を含むカスタムベクトル型と統合可能です。
• ウェイポイント対応: 複雑なパス追従のための中間位置を定義できる機能があります。