hungpham2511/toppra

解決する課題

関節の速度や加速度の制約といった物理的限界を守りながら、ロボットが定義済みの幾何学的経路に沿って移動するための最速の方法を見つける問題を解決します。

仕組み

このライブラリは、幾何学的経路と一連の運動学的・動的な制約を入力として受け取ります。次に、時間最適経路パラメータ化を計算し、指定された制約を一切違反することなく、最短時間で経路を完了できるようにする速度プロファイル（s_dot）を提供します。

対象者

物理的な制約を受けるロボットに対して、高性能な軌道を生成する必要があるロボット工学のエンジニアや研究者。

特徴

• ロボットの時間最適経路パラメータ化を計算します。
• 関節の速度および加速度を含む、運動学的および動的な制約をサポートしています。
• ツール笛歯（Cartesian）速度制約をサポートしています。
• C++で利用可能で、Pythonバインディングも提供されています。