Simple-Robotics/aligator

何を解決するか

Aligator はロボット工学における複雑な軌道最適化問題に対処するように設計されています。運動生成、計画、最適推定、および複雑なロボットシステムへのモデル予測制御（MPC）の展開に必要な数学的ツールを提供します。

動作方法

このライブラリは C++ で実装されており、プロトタイピング用に Python API を提供しています。最適制御問題を定義するために、ノードごとのモデリングインターフェースを使用します。これらの問題を解決するために、ProxDDP（Proximal Differential Dynamic Programming）や FeasibleDDP（Feasible Differential Dynamic Programming）といった効率的なアルゴリズムを実装しており、線形問題の因子分解にさまざまなルーチンも提供しています。

対象ユーザー

複雑なロボット向けに最適な軌道を生成する必要がある、またはリアルタイム制御システムを実装する必要があるロボット工学の研究者やエンジニア。

主な特徴

• 多様なソルバー: 制約付き軌道最適化に特化した ProxDDP や FeasibleDDP などの専用アルゴリズムを含む。
• 広範な統合: Pinocchio の剛体動力学ライブラリをサポートし、Crocoddyl 軌道最適化ライブラリへのインターフェースを提供。
• 二言語対応: 高性能な C++ コアと、迅速なプロトタイピング用の Python API を提供。
• Conda 対応: conda-forge を通じたインストールが可能で、環境管理がスムーズ。