loco-3d/crocoddyl

何を解決するか

Crocoddyl は接触シーケンス下でのロボット制御向けに設計された最適制御ライブラリです。開発者がロボットの最適な軌道およびフィードバックゲインを計算できるようにします。特に、環境との複雑な相互作用（マルチコンタクト）を扱うロボットに適しています。

動作方法

このライブラリは効率的な微分動的計画法（DDP）アルゴリズムを実装しています。高速なロボットダイナミクス計算および解析的導関数の計算に Pinocchio ライブラリを活用し、微分幾何学をサポートしています。FDDP、OdynSQP、Intro、Ipopt などの多様なソルバーを提供し、複数の積分器、コスト関数、制約条件をサポートしています。

対象ユーザー

ロボットシステムの高性能な最適制御および軌道最適化を必要とするロボティクス研究者およびエンジニア向けです。

特徴

• 多様なソルバー: FDDP、OdynSQP、Intro などのさまざまな最適制御ソルバーを含みます。
• 高性能: OpenMP を介したマルチスレッド対応を備えたキャッシュに優しい設計です。
• 柔軟な統合: Boost Python を通じた Python バインディングと C++11 から C++20 までの準拠。
• 高度な数学サポート: 解析的・スパース導関数、数値微分、CppAD を通じた自動微分をサポート。
• コード生成: CppADCodeGen を通じて C++ および Python へのコード生成が可能です。