mjbots/moteus

何を解決するか

高パフォーマンスのブラシレスサーボアクチュエータ用の完全なオープンソース設計を提供し、ハードウェア（PCBおよび機械設計）とファームウェアを統合することで、ロボットシステムにおける正確なモーター制御を可能にします。

動作方法

このプロジェクトは、異なる電力レベル（r4.11、c1、n1、x1モデルなど）に対応するカスタムPCB設計と、ブラシレスモーターを駆動する専用ファームウェアを組み合わせています。r4.11モデルにはSTM32G4 CPUを使用し、5Mbps CAN-FDによる高速通信をサポートしています。

対象ユーザー

機械にブラシレスモーターの高電力・高周波制御を必要とするロボット工学エンジニアやハッカー。

特徴

• 高い制御レート（15–30kHz）とPWMスイッチングレート（15–60kHz）。
• 電力および電流要件に応じた複数のハードウェア構成が利用可能。
• 機械的・電気的設計の完全なオープンソースアクセス。
• モデルによって異なるが、ピーク電気出力は250Wから1.3kWまで対応。