mjansen4857/pathplanner

What it solves

PathPlannerは、FRC (First Robotics Competition) ロボット向けに設計されたモーションプロファイルジェネレーターです。複雑な自律走行パスの作成プロセスを簡素化し、チームがすべての座標を手動でコーディングすることなく、精密な動きを実現できるようにします。

How it works

このツールは、Bézier curvesを使用してロボットの走行パスの形状を定義します。パス作成のためのビジュアルインターフェースと、ロボット側での実装のためのコンパニオンベンダーライブラリ (PathPlannerLib) を提供します。このシステムは、回転を移動方向から切り離すためのホロノミックモードをサポートしており、自動パス生成のためのAD* pathfindingアルゴリズムを含んでいます。

Who it’s for

モーションプロファイルと自律走行ルーチンを生成するためのビジュアルツールを必要とする、FRCに参加しているロボティクスチーム。

Highlights

• Bézier Curve Tuning: パスの正確な形状を精密に制御できます。
• Event Markers: 移動中に特定のコードを実行するためのトリガーをパス上に配置できます。
• Robot-Side Integration: パス生成とカスタムコントローラーのためのベンダーライブラリが含まれています。
• Hot Reload: コードベース全体を再デプロイすることなく、ロボット上でパスや自律走行ルーチンを更新できます。
• Real-time Telemetry: パス追従中のライブフィードバックを提供します。