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何を解決するか

RoboPlan は、ロボットアームが障害物を避けながら物理的制約を尊重して1点から別の点へ移動するための方法を計算するのを支援する、現代的なロボット運動計画ライブラリです。逆運動学（IK）を解決するためのツールと、滑らかで実行可能な軌道を生成するためのツールを提供しています。

動作方法

Pinocchio ライブラリの上に構築された RoboPlan は、いくつかの専門的なパッケージに機能を整理しています。

• 逆運動学（IK）： 簡単な IK ソルバーと、タスクベースの最適逆運動学（OInK）ソルバーを提供し、目標姿勢に到達するために必要な関節位置を決定します。
• 運動計画： ロボットの構成空間内で衝突のない経路を見つけるために、急速に探索するランダム木（RRT）を使用します。
• 軌道生成： タスク空間の経路を追跡するためのカルテシアンプランナーと、TOPP-RA アルゴリズムのラッパーを含み、軌道のタイミングと速度制限を処理します。

対象ユーザー

ロボットアームの運動計画、逆運動学、軌道タイミングに C++ ライブラリが必要なロボティクスエンジニアや研究者。

特徴

• Pinocchio ベース： 広く採用されているロボティクスソフトウェアで使われている同じコアの運動学・ダイナミクスエンジンを利用しています。
• 多様なソルバー選択肢： 簡単な逆運動学ソルバーと最適（OInK）逆運動学ソルバーの両方を含んでいます。
• 統合された計画： RRT を用いた経路探索とカルテシアンプランニング、および軌道タイミング（TOPP-RA）を統合しています。
• 例題モデル： テストや例題用に組み込み済みのロボットモデルを提供しています。