open-planning/roboplan

何を解決するか

RoboPlan は、ロボットアームが障害物を避けながら物理的制約を尊重して1点から別の点へ移動するための動きを計算するのを支援する、現代的なロボット運動計画ライブラリです。

動作方法

Pinocchio ライブラリの上に構築された RoboPlan は、運動計画のさまざまな段階に対応する C++ および Python ツールを提供します。逆運動学（IK）のソルバー（特定のエンドエフェクタ位置に対する関節角度を決定）を含み、タスクベースの最適逆運動学（OInK）ソルバー、複雑な環境をナビゲートするための急速探索ランダム木（RRT）プランナーも備えています。また、タスク空間での経路追従に適したカルテシアンプランナーと、軌道タイミングに適した TOPP-RA ラッパーも搭載しています。

対象ユーザー

ロボットアーム用のモジュール式運動計画スタックを必要とするロボット工学エンジニアや研究者です。

主な特徴

• 複数のソルバー選択肢: 単純な逆運動学ソルバーと最適逆運動学ソルバーの両方を含みます。
• 経路計画: 障害物回避に RRT を実装し、正確な経路追従にカルテシアン計画を提供します。
• 軌道タイミング: 効率的な軌道タイミングに TOPP-RA を統合しています。
• 広範なモデル対応: 例題モデルと、さまざまな環境でのインストールをスムーズにするスーパービルドシステムを含んでいます。