mavlink/mavros

解決する問題

MAVROS は、MAVLink ベースのフライトコントローラ（PX4 や ArduPilot など）と ROS 2 ロボティクスフレームワークの間のブリッジを提供します。これにより、開発者は MAVLink で直接プログラムする必要がなくなり、使い慣れた ROS 2 のトピック、サービス、パラメータを使用してドローンを制御できます。

仕組み

これは、UDP、TCP、またはシリアル接続を介して送信される MAVLink メッセージを標準の ROS 2 メッセージに変換する変換レイヤー（「接着剤」）として機能します。特定のメッセージを変換するためにプラグインアーキテクチャを使用しており、コアコードを変更せずにシステムを簡単に拡張できます。また、地上局、フライトコントローラ、複数の ROS プロセス間でメッセージをプロキシすることもできます。

対象読者

テレメトリ、タスク制御、ウェイポイントミッションのために、フライトコントローラを ROS 2 エコシステムと統合したいと考えているドローン開発者とロボティクスエンジニア。

ハイライト

• 幅広い互換性: PX4 と ArduPilot に対してテスト済み（SITL シミュレーションを含む）。
• ROS 2 ネイティブ: Humble 以降のリリースをサポート。
• 拡張可能なアーキテクチャ: プラグインを使用して MAVLink メッセージを変換。
• 柔軟なトランスポート: USB/シリアル、UDP、TCP 接続をサポート。