mavlink/mavros

何を解決するか

MAVROS は、MAVLink ベースのフライトコントローラー（PX4 や ArduPilot など）と ROS 2 ロボットフレームワークの間のブリッジを提供します。開発者が MAVLink の低レベルワイヤプロトコルを手動で実装する必要がなくなり、標準的な ROS 2 のトピック、サービス、パラメータを使ってドローンをプログラムできるようになります。

動作方法

MAVROS は、フライトコントローラー単位（FCU）と ROS 2 アプリケーションの間の翻訳レイヤー（「接着剤」）として機能します。UDP、TCP、またはシリアル接続を介して送信される MAVLink メッセージを ROS 2 メッセージに変換します。これには以下が含まれます：

• テレメトリ：自動運転機の状態、IMU、GPS、バッテリー情報などを標準的な ROS 2 sensor_msgs または mavros_msgs トピックに変換。
• コマンド：ROS 2 サービスを MAVLink コマンドに翻訳し、アーム、離陸、着陸などの操作を実行。
• ルーティング：地上局、FCU、複数の ROS プロセス間の通信をプロキシ。

対象ユーザー

ROS 2 を使用し、PX4 や ArduPilot などのプロフェッショナルなフライトコントローラーと統合したいロボット開発者やドローンプログラマー。

特徴

• 広範な互換性：PX4 および ArduPilot（SITL シミュレーションを含む）でテスト済み。
• プラグインアーキテクチャ：拡張可能なプラグインシステムにより MAVLink メッセージを翻訳し、コアコードを変更せずに新しい動作を追加可能。
• ROS 2 ネイティブ：Humble 以降の ROS 2 リリースをサポート。
• 柔軟なトランスポート：USB/シリアル、UDP、TCP、または共有 UAS バスに対応。