carla-simulator/ros-bridge

何を解決するか

CARLAシミュレータとロボットオペレーティングシステム（ROS）の間の通信リンクを提供し、開発者がROSツールを使ってシミュレートされた環境とやり取りできるようにします。

動作方法

ブリッジは双方向にデータを変換します。CARLAサーバーからの情報をROSトピックに変換して他のノードが利用できるようにし、ROSメッセージをCARLAシミュレータが実行できるコマンドに変換します。

対象ユーザー

自律走行（AD）エージェントやロボティクスシミュレーションに取り組んでいる開発者で、CARLAの高精細な環境をROSエコシステムと統合したい方。

特徴

• センサー統合: Lidar、Radar、IMU、GNSS、およびRGB、深度、セグメンテーション、DVSなどのさまざまなカメラタイプからのデータを提供。
• オブジェクト追跡: tf経由での変換、信号機の状態、衝突/車線逸脱アラートを提供。
• uma制御: ADエージェントのステアリング、スロットル、ブレーキングを可能にします。
• シミュレーション管理: ROSから直接シミュレーションの再生、一時停止、パラメータ調整が可能。