micro-ROS/micro_ros_setup

何を解決するか

さまざまな組み込みプラットフォームおよびマイコン上で micro-ROS アプリケーションをビルドおよびデプロイするプロセスを簡素化します。特にマイコンに初めて触れる開発者向けに、複雑なプラットフォーム固有のビルドシステムを手動で設定する必要なく、標準的な ROS 2 ツールを使用して micro-ROS ファームウェアをクロスコンパイルできるエントリーポイントとして機能します。

動作方法

このパッケージは、ハードウェア上で micro-ROS を動作させるための構造化された4ステップワークフローを提供します：

1. 作成: create_firmware_ws.sh は、特定の RTOS（例：FreeRTOS、Zephyr）およびプラットフォーム用の必要なコードを含むファームウェアフォルダをセットアップします。
2. 設定: configure_firmware.sh を使用すると、トランスポート方法（UDP、シリアルなど）やエージェント接続詳細（IP、ポート）を設定できます。
3. ビルド: build_firmware.sh は、プラットフォーム固有のバイナリにファームウェアをコンパイルします。
4. フラッシュ: flash_firmware.sh は、バイナリをターゲットマイコンにアップロードします。

さらに、マイコンが ROS 2 ネットワークの他の部分と通信するために必要な micro-ROS-Agent をビルドするにも使用できます。

対象ユーザー

• 組み込みシステムに micro-ROS を統合したい ROS 2 開発者。
• クロスコンパイル用のスムーズな方法が必要なマイコン初心者。
• FreeRTOS や Zephyr などの RTOS ベースのプラットフォームで作業するエンジニア。

特徴

• 広範なプラットフォーム対応: ST Nucleo ボード、ESP32、Crazyflie 2.1、Android など、幅広いハードウェアをサポート。
• RTOS 統合: FreeRTOS および Zephyr に対応し、Mbed、NuttX、Azure RTOS などの他の RTOS 用のスタンドアロンモジュールへのリンクも提供。
• 柔軟なトランスポート: UART、USB、WiFi UDP、カスタムラジオリンクなど、さまざまな通信方法をサポート。
• エージェントセットアップ: micro-ROS-Agent を直接作成およびビルドするためのツールを含む。