micro-ROS/micro_ros_setup

解決する問題

さまざまな組み込みプラットフォームやマイクロコントローラ上で micro-ROS アプリケーションをビルドするための、合理化されたエントリポイントを開発者に提供します。通常は複雑なツールチェーンを必要とする micro-ROS のクロスコンパイルを簡素化し、開発者は一般的な ROS 2 ツールを使用してファームウェアの作成、設定、ビルド、フラッシュを行うことができます。

仕組み

このパッケージは、4 段階のワークフローを使用してファームウェアのデプロイを管理します。

1. 作成: create_firmware_ws.sh は、特定の RTOS（例: FreeRTOS、Zephyr）とプラットフォーム（例: ESP32、STM32）に必要なコードと依存関係を含むワークスペースをセットアップします。
2. 設定: configure_firmware.sh を使用すると、トランスポート方式（UDP、シリアル）とエージェント接続の詳細（IP、ポート）を設定できます。
3. ビルド: build_firmware.sh は、ファームウェアをプラットフォーム固有のバイナリにコンパイルします。
4. フラッシュ: flash_firmware.sh は、バイナリをターゲットハードウェアにアップロードします。

さらに、組み込みデバイス上の micro-ROS クライアントと ROS 2 ネットワークの残りの部分との間のブリッジとして機能する micro-ROS-Agent のビルドにも使用できます。

対象読者

主に、マイクロコントローラや組み込みシステムに不慣れな ROS 2 開発者、およびさまざまな RTOS やハードウェアプラットフォームにわたって micro-ROS をロボットプロジェクトに迅速に統合したい開発者を対象としています。

ハイライト

• 幅広いプラットフォームサポート: ESP32、STM32 Nucleo ボード、Crazyflie 2.1、Android など、さまざまなプラットフォームをサポートします。
• RTOS 統合: FreeRTOS および Zephyr RTOS と互換性があります。
• エージェントセットアップ: micro-ROS-Agent を作成およびビルドするための組み込みツールが含まれています。
• 拡張可能: シンプルな設定スクリプトを使用して、新しいプラットフォームと RTOS の組み合わせを追加できます。