RobotWebTools/rosbridge_suite

何を解決するか

ROSネットワークと通信できる非ROSアプリケーションに方法を提供します。ROSは通常、特定のライブラリや環境を必要とするため、このプロジェクトは、JSONを送信できる任意のクライアントがROSにアクセスできるブリッジを構築します。完全なROSインストールが不要です。

動作方法

このサプライズは、中間者として機能するJSONベースのプロトコルを実装しています。JSON文字列をROSアクション（トピックへのパブリッシュやサービスの呼び出しなど）に変換するライブラリを使用し、WebSocketsおよびTCPを介した外部クライアントからのネットワークトラフィックを処理するサーバー実装を提供します。

対象ユーザー

JavaScript、Java、Rust、Pythonなどの言語でウェブダッシュボード、モバイルアプリ、または外部ソフトウェアを開発し、ROSを実行しているロボットを制御または監視したい開発者。

特徴

• JSONインターフェース: 万能なデータ形式を使用してROSとのやり取りを簡素化します。
• 複数のトランスポート層: WebSocketsとTCPの両方をサポートし、柔軟な接続性を実現します。
• 広範なクライアント対応: roslibjs、jrosbridge、roslibpy、roslibrust などのさまざまなクライアントライブラリと互換性があります。
• メタ情報の取得: ROSトピック一覧の取得やパラメータサーバーとのやり取りを可能にするツールを提供します。