intrinsic-dev/aic

何を解決するか

このツールキットは、産業用ロボットと製造プロセスの課題に焦点を当てたコンペティションであるAI for Industry Challengeの参加者に必要なインフラを提供します。特に、ロボットにケーブル挿入を命令するタスクを解決します。

動作方法

このツールキットは、評価コンポーネントと参加者モデルコンポーネントの2つの主要な部分に分かれています。評価コンポーネント（主催者提供）は、シミュレーション環境（Gazebo）、ロボット制御、センサ融合、スコアリングを担当します。参加者は、センサデータ（カメラ画像や力・トルク測定値など）を処理し、ロボットへの運動指令を出力するROS 2ノード（aic_model）を開発します。

対象者

産業製造タスクにおけるAI駆動制御ポリシーの開発に興味を持つロボティクス研究者や開発者。

特徴

• ROS 2統合: 標準的なロボット通信を実現するROS 2（特にKilted Kaiju）に基づいて構築されています。
• シミュレーション最優先: aic_engineを用いた完全なシミュレーション環境と、試行のオーケストレーションおよび検証を提供します。
• ポリシー枠組み: ROS 2のテンプレートコードを事前に用意したaic_modelフレームワークを提供し、開発者はPythonポリシー論理に集中できます。
• 包括的なツールセット: アダプタ、コントローラ、および例示ポリシーを含み、開発を迅速化します。