ICube-Robotics/ethercat_driver_ros2

What it solves

このプロジェクトは、EtherCAT モジュールを ROS 2 control フレームワークに統合する方法を提供し、産業用システム間のリアル를タイム通信が必要なアプリケーションの開発とデプロイメントを簡素化します。

How it works

Linux 用の IgH EtherCAT Master をベースに、ros2_control 用の Hardware Interface を実装しています。パラメータファイルを使用して、EtherCAT モジュールに基づいたハードウェアインターフェースを定義・組み立てることを可能にし、汎用的なシステムパラメータ化の方法を提供します。

Who it's for

ROS 2 を使用しており、かつ EtherCAT プロトコルを介して産業用ハードウェアと通信する必要があるロボット開発者およびエンジニア。

Highlights

• 標準化されたロボット制御のために ros2_control と統合されています。
• Linux 用の IgH EtherCAT Master をベースに構築されています。
• パラメータファイルによる汎用的なパラメータ化により、モジュール統合が容易になります。
• Apache 2.0 ライセンスです。