enactic/openarm

解決する課題

OpenArmは、物理AI研究のために設計された、手頃な価格のオープンソース・ヒューマノイドアームを提供します。これは、人間との相互作用において安全であり、現実世界の環境における接触の多いタスクを処理できる、標準化された人間サイズのロボットアームのニーズに応えるものです。

仕組み

OpenArmは、7自由度（7DOF）のヒューマノイドアームです。高いバックドライバビリティ（逆駆動性）とコンプライアンスシステムを利用して、安全性と柔軟性を確保しています。このプロジェクトには、ソフトウェアとハードウェアの包括的なエコシステムが含まれています：

• Hardware: アームを製作するためのCADデータ (STL, STEP, Fusion 360)。
• Control: 低レベルのモーター通信用のCAN制御ライブラリとROS2統合パッケージ。
• Simulation: 仮想環境でのトレーニングとテストのためのIsaac LabおよびMuJoCoのサポート。
• Teleoperation: 単方向および双方向制御用のパッケージ。
• Data: 模倣学習のためのデータセットを記録・管理するためのツールとPython API。
• Environment: 研究の再現性を確保するため、統一された照明とカメラ配置を備えた標準化された環境であるOpenArm Cell。

対象者

データ収集とデプロイメントのために、柔軟なオープンソースプラットフォームを必要とする、物理AI、模倣学習、およびヒューマノイドロボティクスの分野の研究者や開発者。

ハイライト

• オープンソース・ハードウェア: DIYまたは組み立て済み購入用に完全なCADデータを提供。
• 人間サイズのプロポーション: 人間のような動き、および人間環境での動きのために設計。
• 安全な相互作用: 安全な人間とロボットの相互作用のための高いバックドライバビリティとコンプライアンス。
• 標準化された評価: OpenArm Cellは、グローバルな研究の再現性のために一貫した条件を提供します。
• 手頃な価格の両腕システム: 完全な両腕システムが6,500 USDで利用可能です。