Chestnut-Robotics/aero-hand-open

何を解決するか

Aero Hand Open は、高価な独自のロボットハンドの代替として、手頃な価格でアクセス可能でオープンソースな選択肢を提供します。研究者や愛好家が、産業用ハードウェアの高コストを気にせずに、繊細な操作学習を実施できるようにします。

動作方法

このプロジェクトは、5本指と16の関節を持つ7自由度（DoF）のロボットハンドです。 tendons（腱）駆動アーキテクチャにより、滑らかで自然な動きを実現しています。物理的な構造は完全に3Dプリントされており、市販の電子部品を使用しているため、組み立てやすく、メンテナンスも簡単です。制御および学習には、Python SDK、ROS2統合、高精度な MuJoCo シミュレーションモデル、および mujoco_playground を基盤とした強化学習ツールが含まれており、カスタムポリシーの学習が可能です。

対象ユーザー

• 繊細な操作に焦点を当てたロボティクス研究者。
• 教育機関および学生。
• ロボティクス愛好家やマーカー。

特徴

• 低コスト: 完全なキットは約314米ドルです。
• 軽量: ハンド全体の重量はわずか389 gです。
• シミュレーション対応: 高精度なシミュレーションと強化学習トレーニング用の MuJoCo モデルを含んでいます。
• オープンエコシステム: ESP32 および ROS2 と互換性のあるオープンソースのハードウェア、ファームウェア、Python SDK を提供しています。