Seeed-Projects/reBot-DevArm

解決する課題

reBot-DevArmは、Embodied AI（具身化AI）を学ぶ開発者の参入障壁を下げるために設計された、オープンソースのフルスタックロボットアームプラットフォームを提供します。独自のハードウェアやソフトウェアへの依存を排除し、3D設計ファイルやBOMから高度なAIフレームワークまで、すべてを提供します。

仕組み

このプロジェクトでは、グリッパーを備えた6軸（6-DOF）ロボットアームであるB601-DMとB601-RSの2つのハードウェアモデルを提供しています。ソフトウェアスタックは、以下を含む主要なロボット工学エコシステムとの互換性を考慮して設計されています。

• 制御と運動学： Python SDK、ROS1/2、および順/逆運動学と重力補償のためのPinocchio。
• シミュレーション： Sim-to-Real（シミュレーションから実機への移行）のためのNVIDIA Isaac SimおよびMuJoCoデジタルツイン。
• AIトレーニング： EmbodiedエージェントをトレーニングするためのHugging FaceのLeRobotフレームワークとの統合。
• 認識： 深度カメラ（例：Orbbec Gemini）および視覚的把持のためのYOLOのサポート。
• インタラクション： reSpeaker Flex 4マイクアレイによる音声制御。

対象ユーザー

Embodied AI、ロボット工学、Sim-to-Realトレーニングに関心があり、完全に透明なオープンソースのハードウェアおよびソフトウェアスタックを求める開発者、研究者、学生。

ハイライト

• 真のオープンソース： すべての板金および3Dプリント部品ファイル、詳細なBOM、ソースコードが含まれています。
• マルチフレームワークサポート： ROS2、LeRobot、Pinocchio、Isaac Simと互換性があります。
• Embodiedエージェントアーキテクチャ： 自律的な計画と把持のための自然言語コマンドをサポートします。
• Sim-to-Realパイプライン： シミュレーションでのトレーニングと物理ハードウェアへのデプロイを促進するためのデジタルツインとシミュレーション環境を提供します。
• 柔軟なハードウェア： 異なるペイロード容量（DMは1.5kg、RSは2.5kg）を持つ2つのモデルと、組み立て済みからDIYまで様々なキットオプションを提供します。