PetoiCamp/OpenCatEsp32-Quadruped-Robot

OpenCatESP32 – ESP32/BiBoard向けオープンソース四足ロボットフレームワーク

何であるか – BiBoard ESP32開発ボード上でOpenCatロボット・ドッグソフトウェアを実行するファームウェアリポジトリ。Petoiの現行世代四足ロボットキット（Bittle X、Nybble Q）および近日発売予定のQuaddleミニロボット・ドッグを動かします。

なぜ重要か – 古いATmegaベースのNyBoardからデュアルコアESP32に移行することで、1枚のボード上でリアルタイムの脚制御と認識（ビジョン、Wi‑Fi/Bluetoothストリーミング）を両立できます。これにより、以下の実験に実用的なテストベッドとして活用可能になります。

• ガイト研究および強化学習実験
• ラズベリーパイを接続したROS / SLAMデモ
• オンボードAI推論（例：シンプルなビジョンや音声制御）

主なハードウェア仕様

• ESP32‑S3、240 MHzデュアルコア
• 内蔵Wi‑Fi & BT
• 最大12個のホビーサーボ（キットでは4〜8個使用）
• Arduino IDE対応。READMEに事前設定済みのボード構成表あり。

主要なソフトウェアコンポーネント

• OpenCatコア – 低レベルのサーボタイミング、ガイトジェネレータ、手動で脚を動かしてモーションを記録する「パペットモード」
• 例とデモ – 歩行、走行、バランス制御、認識パイプラインの統合用フック
• シミュレータリンク – Bittle XおよびQuaddle用のウェブベースシミュレータで、ハードウェア到着前からプロトタイピング可能

一般的な利用シーン

対象者	リポジトリで何を行うか
研究者 / 学生	安価な物理的四足ロボット上で強化学習やモデルベース制御ループを実行；Wi‑Fi経由でセンサデータを収集。
メーカー / 教育者	Arduino IDEからファームウェアをフラッシュ、カスタムガイトをプログラム、または「パペットモード」でコードを書かずにダンス動作を作成。
ハッカーAI開発者	ラズベリーパイまたはJetson Nanoを接続し、Wi‑Fi経由で動画ストリーミング、オンボードで軽量ビジョンモデルを実行。

導入手順

1. Arduino IDEをインストールし、ESP32ボードパッケージを追加。
2. READMEに示された設定（240 MHz、4 MBフラッシュなど）でESP32 Dev Moduleを選択。
3. BiBoardを接続し、最大12個のサーボを接続、OpenCatESP32スケッチをアップロード。
4. 提供された例のスケッチまたはウェブシミュレータを使って歩行ガイトをテスト。
5. ワイヤリング図、カスタムガイトチュートリアル、RL実験スクリプトなど、コミュニティ（Reddit、Discord、Facebook）に参加。

コミュニティとサポート

• Reddit: r/OpenCat（ファームウェアハッキング）と r/Petoi（ハードウェア＆プロジェクト）
• Discord: デバッグや研究結果の共有にリアルタイムチャット
• GitHub Issues: バグ報告や機能リクエスト；Petoiエンジニアが積極的にメンテナンス中
• 教育リソース: Petoiガイド、YouTubeプレイリスト、ブログ記事でAI強化学習、ROS統合、SLAMデモをカバー

ロードマップ / 今後の予定

• 近日発売予定のQuaddleは、Kickstarter発売前（2026年9月2日）にオープンソース化予定の新しいESP32‑S3コードベースを搭載予定。
• シミュレータの改善、認識例の追加、強化学習トレーニングパイプラインの拡張を継続中。

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上記のすべての情報はリポジトリのREADMEから直接抜粋；追加機能は一切推測されていません。