TNY-Robotics/TNY-360

何を解決するか

TNY-360 は、ロボット工学教育や実験におけるアクセシビリティを目的としたオープンソースの四足歩行ロボットドッグです。コンパクトで応答性の高いロボットを構築するための完全なハードウェアおよびソフトウェアスタックを提供し、センサーやビジョンを通じて環境と相互作用できるようにします。

動作方法

このロボットは、デュアルコアアーキテクチャを採用した ESP32-S3 MCU で駆動されています。コア0は200Hzの高速（200Hz）の運動学と制御ループを処理し、動きを制御する一方、コア1は高レベルなオーケストレーション、UI、WebSocketsを管理します。標準的な無反応PWM制御に代わり、カスタムOp-Ampバッファ基板を搭載した改造MG996Rサーボを使用して、閉ループ位置フィードバックを実現しています。

対象ユーザー

3Dプリンティングと市販部品を使って自ら四足歩行ロボットを構築したいマーカー、STEM学生、ロボット愛好家向けに設計されています。

特徴

• 閉ループ制御： 改造されたサーボによる高速位置フィードバックにより、より正確な動きを実現。
• デュアルコア処理： 「反射」コアと「脳」コアを分離することで、安定した制御ループを実現。
• モジュール式ハードウェア： 電源、センサー、メイン制御用の専用基板を標準化されたケーブルで接続し、ケーブルの散らばりを排除。
• すべてのユーザーに対応： 専門的な C++/ESP-IDF ファームウェアと初心者向けのブロックベースWebアプリ（TNY-Coder）の両方をサポート。
• 統合センサー： IMU、ToFレーザーレーダー、OV2640カメラ、音声機能を搭載。