PetoiCamp/OpenCat-Quadruped-Robot

何を解決するか

OpenCatは、敏捷性のある四足歩行ロボットの構築とプログラミングに向けたアクセスしやすいオープンソースフレームワークを提供します。歩行パターンの調整、サーボ制御、IMUの統合といった低レベルのハードウェア管理の複雑さを排除し、研究者、教育者、ハッカーが高レベルな行動やAIアプリケーションに集中できるようにします。大規模な予算や専門的なラボがなくても問題ありません。

動作方法

このフレームワークはArduinoとRaspberry Piを基盤としており、C/C++、Python、ブロックベースのコーディングをサポートします。歩行（歩行、走行、ジャンプ）に向けたサーボの同期制御と、カメラ、タッチセンサ、IMUなどのセンサの統合を実現します。高度なユーザー向けにはROS互換性があり、SLAM、ナビゲーション、認識パイプラインの利用が可能です。また、「シミュレーションから実機」ワークフローもサポートしており、強化学習モデルをシミュレーションでテストし、その後物理ロボットにデプロイできます。

対象ユーザー

• 研究者・学術関係者：身体的なロボット実験や歩行パターン研究を行っている方
• 教育者：K-12の教員や大学教授で、ロボットプログラミングや物理的AIを教えている方
• マーカー：カスタムロボットペットの製作やハッカソンに参加する趣味のロボット愛好家

特徴

• オープンエコシステム：ベンダーに縛られないオープンハードウェア・ソフトウェア。3Dプリント可能な外装やマウントをサポート
• AI対応：NVIDIA Isaacシミュレーション、イミテーション学習用Tiny ML、Jetson NanoなどのAIコプロセッサと互換性あり
• 広範なハードウェア対応：Bittle、Nybble、および近日リリース予定のQuaddleなど、複数のロボットプラットフォームに対応
• 拡張性：外部API（例：ChatGPT、Azure AI）やAWSを用いたIoTファルム管理との統合をサポート