PetoiCamp/OpenCat-Quadruped-Robot

解決する課題

OpenCatは、機敏な四足歩行ロボットを構築・プログラミングするためのアクセスしやすいオープンソースフレームワークを提供します。歩容制御、サーボ制御、IMU統合といった低レベルなロボット工学の複雑さを解消し、開発者や研究者が多額の予算や専門的なラボを必要とせずに、より高度な動作やAIアプリケーションに集中できるようにします。

仕組み

このフレームワークはArduinoおよびRaspberry Pi向けに構築されており、C/C++、Python、ブロックベースのコーディングなど、複数の言語をサポートしています。サーボの協調制御（NyBoardプラットフォームでは最大12個）を管理し、カメラやIMUなどのセンサーを統合して、歩行、走行、バランス維持を実現します。このプラットフォームは「シム・トゥ・リアル（sim-to-real）」ワークフロー向けに設計されており、ユーザーはシミュレーション環境で強化学習モデルをトレーニングし、それを物理的なロボットにデプロイすることができます。

対象ユーザー

• 研究者および教育者： 身体性ロボット工学の実験、K-12 STEM教育、大学レベルの研究にプラットフォームを使用する方。
• メイカーおよびホビイスト： カスタムの3Dプリントロボットペットを製作したり、ハッカソンに参加したりする個人。
• AI開発者： 物理プラットフォーム上でコンピュータビジョン、SLAM、模倣学習を実装する方。

ハイライト

• マルチプラットフォーム対応： Arduino、Raspberry Pi、およびSLAMやナビゲーションパイプライン用のROSと互換性があります。
• シム・トゥ・リアル機能： 強化学習およびNVIDIA Isaacシミュレーションをサポート。
• 拡張可能なハードウェア： さまざまなセンサーパック、インテリジェントカメラモジュール、Nvidia Jetson NanoのようなAIコプロセッサと互換性があります。
• オープンエコシステム： ベンダーロックインを防ぐため、ハードウェアとソフトウェアが完全にオープンソース化されています。