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A Modular Optimization framework for Localization and mApping (MOLA)

What it solves

MOLA は、ロボティクスのローカリゼーションとマッピング（SLAM）向けのモジュラーで高性能なフレームワークを提供します。LiDAR と IMU など、さまざまなセンサ構成に対応できる柔軟で設定可能なパイプラインが必要とされる場面に対応し、コードの再コンパイルを頻繁に行う必要がなくなります。

How it works

C++ と ROS 2 で構築されたこのフレームワークは、YAML 設定ファイルを通じてパイプラインを定義できるように設計されています。このモジュール性により、異なるセンサ、フィルタ、マップレイヤーの統合が容易になります。システムは LiDAR Odometry（LO）や LiDAR‑Inertial Odometry（LIO）などのさまざまなオドメトリ手法をサポートし、GNSS、LiDAR、IMU の融合により高精度なジオリファレンスを実現します。

Who it’s for

このフレームワークは、屋外・屋内を問わず自律ナビゲーション、高精度マッピング、センサ融合に取り組むロボティクス開発者や研究者向けに設計されています。

Highlights

  • Configurable Pipelines: YAML だけでセンサやフィルタを変更でき、再コンパイル不要。
  • Multi-Sensor Fusion: LiDAR、IMU、GNSS を組み合わせて RTK クオリティのジオリファレンスを実現。
  • Flexible Accuracy: 高速リアルタイムナビゲーションから測量グレード（<1 cm）のマッピングまでスケール可能。
  • Broad Compatibility: 完全に ROS 2 対応（Humble、Jazzy、Kilted、Rolling）で、スタンドアロンの C++ ライブラリとしても利用可能。
  • Metric Map Ecosystem: LAS、PLY、TXT 形式でのマップ閲覧、フィルタリング、エクスポートツールを含む。