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何を解決するか

MOLA はロボットの位置推定とマッピング（SLAM）のための高性能でモジュール化されたフレームワークを提供します。異なるセンサーと精度要件に簡単にカスタマイズできる柔軟なパイプラインを必要とするニーズに対応し、コードの再コンパイルを繰り返す必要がありません。

動作方法

C++ および ROS 2 を基盤としたフレームワークで、構成可能な YAML パイプラインを使用してセンサー融合、フィルタリング、マップレイヤーを管理します。LiDAR オドメトリ（LO）や LiDAR-慣性オドメトリ（LIO）など、さまざまなモダリティをサポートし、低コストの GNSS、LiDAR、IMU を統合して屋外のジオリファレンシングを実現できます。

対象ユーザー

リアルタイムナビゲーションや高精度な測量グレードのマッピングを必要とするロボット開発者や研究者。

主な特徴

• モジュール構成: 再コンパイルせずに YAML ファイルでセンサー、フィルタ、マップレイヤーを変更可能。
• 柔軟な精度: 高速なリアルタイムナビゲーションと、1cm未満の精度を実現する測量グレードのマッピングの両方をサポート。
• 広範な互換性: ROS 2 対応（Humble, Jazzy, Kilted, Rolling）で、スタンドアロンの C++ ライブラリとしても利用可能。
• 包括的なエコシステム: LAS、PLY、TXT 形式へのエクスポートに対応するマップビューアやエコシステムを備えています。