PlanSys2/ros2_planning_system

何を解決するか

PlanSys2 はロボット開発者に、PDDL を用いた計画を信頼性と効率性をもって実装するための手段を提供します。ROS2 エコシステムに計画システムを直接統合することで、ロボットアプリケーションにおける高レベルのタスク計画の管理の複雑さを軽減し、知能的な振る舞いを生成するプロセスを簡素化します。

動作方法

このシステムは ROS2 で実装されており、ロボットの能力と環境を定義するために Planning Domain Definition Language (PDDL) を使用します。以前の ROSPlan プロジェクトから得られた教訓をもとに、使いやすさと効率性の向上に注力し、専用のターミナルツールなどの新しいツールを提供しています。

対象ユーザー

ROS2 をベースにしたロボットシステムに高レベルの計画や知能的な振る舞いの生成を組み込みたいロボット開発者および研究者。

特徴

• ROS2 と統合された PDDL を用いた計画システム。
• 前世代の ROSPlan と比較して、効率性と使いやすさが向上。
• より簡単な操作を可能にする専用ターミナルツールを含む。
• ロボットの知能的な振る舞いの生成を目的として設計。