PX4/PX4-Autopilot

解決する課題

PX4は、無人車両向けのコアとなる飛行制御およびナビゲーションシステムを提供するオープンソースのオートパイロットスタックです。開発者が飛行スタックを一から構築する必要性を排除し、マルチコプター、固定翼機、ローバーを含む幅広い車両タイプをサポートします。

仕組み

uORBに基づいたモジュール式アーキテクチャを採用しています。uORBは、モジュールが並列に実行され、スレッドセーフであることを可能にするパブリッシュ/サブスクライブ型のミドルウェアです。システムはDDSおよびMAVLinkと互換性があり、ROS 2やその他の外部システムとの統合が可能です。NuttX、Linux、macOS上で動作し、幅広いオートパイロットボード（Pixhawkエコシステムなど）に対応しています。

対象者

ドローン開発者、産業用調査用航空機のオペレーター、および無人車両向けにプロフェッショナルグレードでベンダーに依存しないオートパイロットシステムを必要とする研究者向けに設計されています。

ハイライト

• 幅広い車両サポート: マルチコプター、固定翼、VTOL、ローバー、および潜水艦や飛行船のような実験的なプラットフォームをサポートします。
• モジュール設計: 柔軟で並列化された構成を可能にするuORBミドルウェアを中心に構築されています。
• 開発者向けツール: SITLシミュレーション、ハードウェア・イン・ザ・ループ（HITL）テスト、およびログ分析ツールへの一流のサポートが含まれています。
• ベンダーニュートラル: Dronecode FoundationによってBSD-3ライセンスの下でホストされており、単一のベンダーがロードマップを支配しないようになっています。