PX4/PX4-SITL_gazebo-classic

何を解決するか

このプロジェクトは、マルチローター、VTOL、固定翼機、ボート、ローバーを含むさまざまな自律車両向けの高精度な飛行シミュレータを提供します。開発者は物理的なハードウェアを破損するリスクなく、飛行スタックやオートパイロットソフトウェアのテストが可能です。

動作方法

これはPX4オートパイロットと統合するGazeboプラグインのセットとして機能します。RotorSシミュレータから得られたモーターモデルを使用して物理および車両の運動をシミュレートします。ソフトウェアインザループ（SITL）およびハードウェアインザループ（HITL）構成をサポートしており、オートパイロットソフトウェアがシミュレートされた環境と相互作用できるようにします。

対象ユーザー

PX4オートパイロットおよび自律車両制御システムに取り組んでいる開発者や研究者で、安全なシミュレート環境を必要とする方々を対象としています。

特徴

• 多様な車両をサポート：マルチローター、VTOL、固定翼、ボート、ローバー。
• ROS（Robot Operating System）に依存せず、依存関係のオーバーヘッドを削減。
• GStreamerサポート付きのシミュレートカメラ用プラグインを含む。
• シミュレートされたビデオフィード用にCUDAハードウェアアクセラレーションによるH264エンコーディングをサポート。
• GoogleTestを介して包括的なユニットテストを提供。