wuyi2121/SCAN-Planner

解決的問題

SCAN-Planner 解決了四足機器人在長距離導航中的低階局部規劃挑戰。它為機器人遵循路徑時避免碰撞提供了穩健的基礎，使其能在不同環境中執行複雜的高階任務，包括多樓層場景下的自主探索與視覺-語言導航。

工作原理

該系統作為空間碰撞感知型局部規劃器，整合感知輸入（如 LiDAR 或深度相機）以避開障礙物。它可在三種不同導航模式下運作：互動式 2D 目標設定、基於關鍵點的多樓層導航，以及具備局部避障的參考路徑追蹤。該框架支援 CPU 與 GPU 渲染用於本地感知，並設計為可與 Unitree Go2 等平台協同工作。

適用對象

本專案主要面向從事四足機器人導航、具身智能與自主探索的機器人研究人員與開發者。

主要亮點

• 多樣的導航模式：支援互動式目標、基於關鍵點的多樓層移動與路徑追蹤。
• 靈活的感知相容性：相容 LiDAR（如 MID360）與深度相機（如 RealSense D435）。
• 硬體就緒：提供感測器佈局的 CAD 檔案，確保可重現性。
• 跨平台支援：包含用於測試的模擬器，以及社群貢獻的 ROS2 支援。