ntnu-arl/gbplanner_ros

解決的問題

本專案提供了一種基於圖的探索規劃器，專為機器人設計，用於自主探索複雜且未知的環境，例如地下空間。它讓機器人能在未事先了解佈局的情況下，自主導航並建立未知區域的地圖。

運作方式

此規劃器使用基於圖的策略來決定探索的最佳路徑。它與 ROS（機器人作業系統）相容，並整合 Octomap 用於 3D 地圖建構。支援空中與腿式機器人，使其能獨立運作或作為團隊協作，對未知環境進行地圖建構。

適用對象

此軟體適用於從事自主導航、地下探索與多機器人系統的研究人員與開發者。

主要特色

• 支援空中與地面/腿式機器人。
• 與 ROS 和 Octomap 整合，用於 3D 地圖建構。
• • 單一機器人或機器人團隊可獨立執行此規劃器。
• 已在 DARPA 地下挑戰賽最終賽事中，使用 ANYmal C 腿式機器人成功驗證。