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解決的問題

Upkie 為輪式雙足機器人提供開源的硬體和軟體平台。它透過結合用於移動的輪子和用於適應性的腿部，解決了建立既易於構建又能實現自我平衡並在不平整地形上導航的機器人的挑戰。

工作原理

該專案由可以使用現成組件（如 mjbots 執行器）構建的硬體設計和使用 Python 及 C++ 編寫的軟體庫組成。它使用 Raspberry Pi 進行機器人端的部署。軟體包含 Gymnasium 環境，允許開發人員編寫在 PyBullet 模擬和實體機器人上運行完全相同的控制程式碼。

適用對象

專為想要構建、模擬和部署輪式雙足機器人行為的機器人研究人員、開發人員和愛好者設計。

亮點

• 統一控制： 透過 Gymnasium 環境，在模擬和實際部署中使用相同的程式碼。
• 開源硬體： 設計為使用標準工具和現成組件進行構建。
• 模擬支援： 整合了 PyBullet 支援以及用於訓練策略的 GPU 加速訓練場。
• 靈活開發： 支援使用 Python 和 C++ 進行行為創建。