tesseract-robotics/trajopt

解決的問題

TrajOpt 是一個針對 ROS（機器人作業系統）的優化路徑規劃器，用於解決運動規劃問題。它讓機器人能在滿足特定限制條件（例如避免碰撞或維持末端執行器的特定方向，如保持玻璃杯直立）的同時，找到高效的路徑。

工作原理

本專案使用順序凸優化來解決運動規劃問題。具體而言，它採用懲罰法來優化關節速度，同時遵守一組限制條件。為執行這些計算，它依賴於能求解線性限制二次問題的凸優化求解器，支援的求解器包括 OSQP（預設）、BPMPD、Gurobi 和 qpOASES。

適用對象

專為在 ROS 生態系統中工作的機器人開發人員與工程師設計，適用於需要實現複雜操作任務（如拾取與放置操作或工業去毛刺）的場景，特別是在處理冗餘或外部軸時。

主要亮點

• 多求解器支援：相容多種凸優化求解器，包括 OSQP、Gurobi 和 qpOASES。
• 限制條件處理：能管理相互競爭的成本與限制條件，以達成特定的移動目標。
• 碰撞避免：支援基於點雲生成的八叉樹地圖進行碰撞檢查。
• 複雜任務支援：在汽車座椅組裝等工業應用中，已證明具備處理冗餘與外部軸的能力。