kevinzakka/mink

解決的問題

提供一種計算機器人到達特定目標位置或姿態所需關節角度的方法（逆運動學），同時尊重物理限制（如關節限位）並避免碰撞。

工作原理

基於 MuJoCo 物理引擎建構，採用微分逆運動學。使用李群介面處理剛體變換，並對計算負載最重的路徑採用原生 C 最佳化，以確保效率。

適用對象

從事各類硬體開發的機器人研究人員與開發者，包括單臂或雙臂、靈巧手、人形機器人，以及腿式或移動操作機器人。

主要亮點

• 廣泛的機器人支援：適用於從 UR5e 和 Franka Panda 機械臂到 Unitree 人形機器人和 Boston Dynamics Spot 的各種機器人。
• 約束處理：支援關節位置與速度限制，以及任意幾何體之間的碰撞避免。
• 高階運動學：透過等式約束支援閉鏈運動學。
• 最佳化效能：對關鍵的逆運動學計算採用原生 C 最佳化。