rameau-fr/MC-Calib

解決的問題

MC-Calib 提供了一種穩健的方法來校準多相機系統，能夠同時確定多個相機的內參與外參。它特別解決了將不同類型的相機（例如透視相機（布朗模型）與魚眼相機（Kannala 模型））組合在單一裝置中的混合系統校準挑戰。

工作原理

該工具箱使用 Charuco 條作為校準目標。流程包括生成這些條、從多個相機同步捕獲它們的影像，然後執行最佳化程序以找到最佳相機參數。它支援同質系統（所有相機類型相同）與混合系統（不同類型混合）。系統可採用「自舉」或傳統的手眼校準方法來優化相機之間的空間關係。

適用對象

專為從事多相機裝置、電腦視覺系統與機器人技術的研究人員與工程師設計，適用於需要多個感測器精確空間對齊與同步的場景。

主要亮點

• 混合相機支援：能夠校準透視相機與魚眼相機的混合配置。
• 靈活的目標生成：內建工具可生成自訂 Charuco 條，支援不同方格尺寸與數量。
• 穩健的最佳化：使用 RANSAC 進行離群值剔除，並透過非線性精細化實現高精度。
• 全面輸出：產生包含相機矩陣、畸變向量與外參姿態矩陣的詳細 YAML 檔案。