koide3/direct_visual_lidar_calibration

解決的問題

本專案提供一個用於校準LiDAR感測器與相機之間外參關係的工具箱。無需專用校準靶標（如棋盤格）或手動初始猜測，使整個流程自動化且更高效。

工作原理

該工具箱採用像素級直接配準演算法。不依賴邊緣或特定靶標，而是利用環境中已有的結構與紋理，將LiDAR點雲與相機影像對齊。設計上具備通用性，支援多種LiDAR類型（旋轉式或非重複掃描）與相機投影模型（針孔、魚眼、全向）。

適用對象

從事機器人、自動駕駛車輛與3D感知系統開發的工程師與研究人員，需要實現深度感測器與視覺感測器之間的精確對齊。

主要亮點

• 無靶標：利用環境紋理與結構進行校準，而非依賴特定靶標。
• 單次拍攝：僅需一對LiDAR點雲與相機影像即可完成基礎校準。
• 全自動：無需初始猜測即可啟動校準流程。
• 通用性強：相容多種相機模型與LiDAR掃描類型。
• 魯棒性高：採用直接像素級配準，精度高於基於邊緣的方法。