jiafeng5513/Evision

解決的問題

Evision 是一個專為處理立體視覺的複雜性而設計的雙目視覺系統，包含相機校準、畸變校正、視差映射、3D 重建與距離測量。它提供一個結構化的框架，用於處理來自兩台相機的影像，以感知深度與空間幾何。

工作原理

此系統由主 UI 應用程式（EvisionSandbox）協調的一組模組化動態程式庫所構成。它實現了多項關鍵電腦視覺流程：

• 立體匹配：使用 ELAS（高效大規模立體匹配）與 ADCensus 等演算法計算視差圖。
• 校準：提供單目與雙目校準工具，確保精確的空間映射。
• 幾何與追蹤：包含 PnP（透視-n-點）求解器與幾何體追蹤。
• 可視化：整合 3D 點雲檢視器，用於視覺化重建的環境。
• 硬體整合：支援從專業深度相機（ZED、RealSense）到自訂 USB 相機對的各種設定。

適用對象

• 專注於立體視覺與 3D 重建的開發者與研究人員。
• 學習雙目視覺與相機校準基礎的學生。
• 需要深度感測但不完全依賴專有 SDK 的機器人或感知系統工程師。

主要特色

• 全面的工具集：涵蓋從原始影像擷取、畸變校正到 3D 點雲產生的完整流程。
• 模組化架構：分為校準、視差與追蹤等特定模組，便於維護與擴充。
• 現代化技術堆疊：近期遷移至 Qt6、CMake 與 vcpkg，提升相依性管理與建置穩定性。
• 面向未來：已規劃路線圖，將整合基於深度學習的立體匹配（如 RAFT-Stereo 或 IGEV-Stereo）。