mprib/caliscope

解決的問題

Caliscope 提供了一種方法，用於確定 3D 動作捕捉中使用的多個相機的內在特性（焦距與鏡頭畸變）以及空間位置。這使得來自不同相機的觀測能夠被三角化為精確的 3D 坐標。

工作原理

該工具使用可腳本化的 Python API 和 GUI 支援校準流程。支援多種目標，如 ChArUco 條碼板、ArUco 標記與棋盤格。對於沒有共同視野的相機，使用成對 PnP 初始化與鏡像板（雙面印製的板）。同時包含基於重投影誤差的異常值過濾，以優化結果。

適用對象

需要為精確的 3D 重構校準相機陣列的研究人員與開發者。

主要亮點

• 彈性目標支援：支援 ChArUco 條碼板、ArUco 標記與棋盤格。
• 成對 PnP 初始化：無需目標同時被所有相機看見即可進行校準。
• 鏡像板：可連結無重疊視野的相機。
• Aniposelib 匯出：將校準資料匯出為與 Pose2Sim 和 anipose 相容的格式。
• 整合驗證：包含使用 ONNX 姿態追蹤與三角化的基本重構流程，用於品質檢查。