pollen-robotics/microduck

解決的問題

Microduck 為小型雙足機器人提供「大腦」和控制軟體，使其能夠執行複雜的物理動作，如行走、翻滾、拾取物體以及被推倒後重新站起。

運作原理

該系統運行在 Rockchip RK3566 上，使用 50 Hz 控制迴路基於神經策略驅動十五個伺服馬達。這些策略在單獨的儲存庫中使用強化學習（MuJoCo 和 PPO）進行訓練，並匯出為 ONNX 格式供機器人載入和執行。軟體架構由多個基於 Rust 的守護程式（如用於控制的 robotd 和用於更新的 updaterd）組成，它們透過 Unix 套接字上的 JSON-RPC 進行通訊。

適用對象

它專為機器人擁有者、在平台上進行開發的開發者以及對雙足運動的模擬到現實強化學習感興趣的研究人員而設計。

亮點

• 強化學習驅動運動：使用透過 PPO 和 MuJoCo 訓練的神經策略實現自然運動。
• 多模態運動：能夠行走、在輪子上滾動，以及執行踢球等特定動作。
• 穩健的更新系統：具有經過驗證、健康門控且可逆的更新機制，防止變磚。
• 模擬支援：包含使用 MuJoCo 的模擬鴨子環境，無需實體硬體即可測試守護程式。