AI-FanGe/Microduck-build-tutorial

解決的問題

Microduck 是一個緊湊型雙足機器人專案，提供從強化學習（RL）行走策略在實體機器人上實現的完整硬體與軟體流程。它透過提供預先設定的 OS 映像、可 3D 列印的零件以及部署框架，彌補了模擬訓練與現實世界部署之間的差距。

工作原理

此專案分為兩個主要元件：

• 模擬與訓練：使用 mjlab_microduck（基於 MuJoCo/MjLab），透過強化學習訓練行走策略，並匯出為 ONNX 模型（walk.onnx）。
• 部署：microduck/ 目錄包含適用於 Raspberry Pi Zero 2 W 的程式碼，該程式碼讀取來自 IMU（BNO08x）與使用者輸入（鍵盤或藍牙遊戲手把）的資料，然後透過 OpenRB-150 控制器執行 ONNX 策略，驅動 14 個 Dynamixel XL330 電機。

適用對象

• 對雙足移動感興趣的機器人愛好者與開發者。
• 希望在低成本硬體上實驗基於 RL 的行走策略的研究人員或業餘愛好者。
• 希望透過預先建構的 OS 映像與 3D 列印檔案獲得「開箱即用」體驗的使用者。

特色

• 完整生態系統：包含從 3D 列印用 CAD 檔案到 RL 訓練環境與部署程式碼的全部內容。
• 預建映像：提供 microduck.img.xz 映像，其中已預先安裝 Raspberry Pi OS Lite、Python 環境與行走模型。
• 無頭運作：具備專用 systemd 服務，可僅透過藍牙遊戲手把啟動與控制機器人，無需顯示器或鍵盤。
• 硬體整合：內建支援 BNO08x IMU 與 ROBOTIS OpenRB-150 電機控制器。