fanhao375/microduck-replica

解決的問題

此專案提供了對 Microduck（一款小型雙足機器鴨）的全面逆向工程。雖然原始製造商提供開源軟體，但硬體（BOM、CAD 檔案、PCB 電路圖）則是封閉的，此倉儲透過分析官方的 MJCF 模擬模型與 STL 網格，重建了組裝圖、爆炸圖以及可直接用於 CAD 的組裝模型。

運作方式

作者分析官方的 MJCF 模擬模型，該模型包含運動學樹、精確的相對位置（精確至 0.1mm）、旋轉軸以及質量/慣性張量。透過處理這些模擬檔案，本專案產生了：

• CAD 組裝模型：套用世界變換的 STL 檔案，可直接匯入 CAD 軟體（如 Fusion 360 或 SolidWorks）並以正確位置呈現。
• 組裝圖：視覺化指南與爆炸圖，顯示 15 個零件之間的連接方式。
• 緊固件分析：掃描 STL 孔位特徵，推斷所需的螺絲尺寸（主要為 M2 螺絲）。
• 硬體逆向工程：分析原始程式碼，識別所使用的市售元件，例如 Radxa Zero 3W 控制器與特定感測器。

適用對象

• 希望自行打造 Microduck 的機器人愛好者與創客。
• 對硬體逆向工程與從模擬資料重建運動學感興趣的工程師。
• 研究雙足移動與強化學習，需要實體平台測試其策略的研究人員。

特色亮點

• 完整的運動學重建：恢復 14 個受控關節與 1 個被動關節的組裝關係。
• 即用型 CAD 檔案：提供已預先定位的 STL 檔案，可立即匯入 CAD 軟體使用。
• 詳細的硬體 BOM：識別原始設計中使用的特定伺服馬達（Dynamixel XL330）、軸承與控制器（Radxa Zero 3W）。
• 緊固件對應清單：包含根據幾何分析推導出的孔位與螺絲需求詳細清單。