HansZ8/RoboJuDo

解決的問題

RoboJuDo 解決了機器人研究中常見的問題：研究者發布訓練好的 AI 模型（策略），但未提供實際部署到物理硬體或模擬環境中的程式碼。它提供一個統一、即插即用的框架，簡化將控制策略從模型檔案遷移到實際運行的機器人這一過程。

工作原理

該框架採用解耦的模組化架構，將控制流程分為三個主要組件：

• Controller：處理外部輸入訊號，例如鍵盤、搖桿或預定義的運動序列。
• Environment：管理執行介面，無論是物理模擬器（如 Mujoco）還是透過 SDK 連接的真實人形機器人。
• Policy：訓練好的 AI 模型，接收來自環境和控制器的資料，生成特定的機器人動作。

透過將這些模組分離，使用者可以在不重寫核心邏輯的情況下更換策略或機器人。它還支援「多策略切換」，允許機器人在單一任務中在不同 AI 行為之間切換（例如，從行走策略切換到動作模仿策略）。

適用對象

RoboJuDo 專為使用 Unitree G1、Unitree H1 和 FFTAI Gr1T1 等平台的人形機器人研究人員和開發者設計。

主要亮點

• 廣泛策略支援：整合支援多種策略，包括 BeyondMimic、ASAP、ProtoMotions 和 Unitree 官方策略。
• 模擬到現實的流程：內建工作流程，可在模擬中測試策略（Sim2Sim），再部署到真實硬體（Sim2Real）。
• 硬體無關性：支援多種作業系統（Ubuntu、Windows、macOS）和多種人形硬體。
• 輕量級設計：針對機載執行優化，減少對外部線纜的需求（例如，在 Unitree G1 上無需以太網）。