nutonomy/nuscenes-devkit

解決的問題

本專案提供一個軟體開發工具包（SDK），用於與 nuScenes 及 nuImages 數據集互動並評估模型。它簡化了載入、解析與分析多模態感測器資料（包括 LiDAR、雷達與相機）的流程，這些資料對於開發無人駕駛車輛軟體至關重要。

運作方式

devkit 作為 nuScenes（3D 多模態）與 nuImages（2D 圖像）數據集的共通介面。提供以下工具：

• 資料存取：從 JSON 表中載入元資料、樣本與掃描資料。
• 專用擴充：支援語意地圖層、CAN 總線車輛資料（IMU、方向、油門）以及全景/語意 LiDAR 分割。
• 評估：提供用於物件偵測、追蹤與軌跡預測挑戰的評分工具。
• 教學範例：包含 Jupyter Notebook，引導使用者了解數據集的結構與使用方式。

適用對象

專為從事自動駕駛、感知與運動預測系統的研究人員與工程師設計。

主要特色

• 多模態支援：支援 LiDAR、雷達與相機影像等多種感測器。
• 完整的工具集：包含偵測、追蹤與全景分割的評估程式碼。
• C-Bus 整合：透過 CAN 總線擴充，提供對低階車輛遙測資料的存取。
• 語意地圖：包含 11 個語意圖層的地圖擴充，以提升環境理解能力。