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解決的問題

RTAB-Map 為即時定位與地圖構建 (SLAM) 提供全面的解決方案，允許機器人在構建未知環境地圖的同時，即時追蹤其在地圖中的位置。

工作原理

它以 C++ 函式庫和獨立應用程式兩種形式實現。該專案與 Robot Operating System (ROS) 集成，為開發者提供 C++ API 以便將其 SLAM 功能整合到自己的軟體中，同時還提供用於地圖管理的命令列工具和圖形使用者介面。

適用對象

該工具專為機器人開發人員和研究人員設計，他們需要一個可以在不同平台（Linux, Windows, macOS）上使用或整合到基於 ROS 的機器人系統中的強大 SLAM 框架。

亮點

• 支援包括 Linux, Windows 和 macOS 在內的多種作業系統。
• 完全相容 ROS 1 (Noetic) 和 ROS 2 (Humble, Jazzy, Kilted, Lyrical, Rolling)。
• 可作為獨立應用程式或 C++ 函式庫使用。
• 提供用於管理建圖參數的專用 API 和命令列工具。