neka-nat/probreg

解決的問題

提供比迭代最近點（ICP）演算法更穩健的點群配準替代方案。透過使用機率模型，能比傳統方法更有效處理雜訊與複雜變換。

工作原理

該程式庫實作多種隨機配準演算法，將兩個點集視為機率分佈來對齊。支援剛性變換（如6D姿態與縮放）以及非剛性變換（如仿射、MCT與TPS）。

適用對象

需要與Open3D整合的可靠對齊工具之3D點群、電腦視覺與機器人領域的研究人員與開發者。

主要特色

• 多樣化的演算法套件：包含相干點漂移（CPD）、FilterReg、GMMReg 與支援向量配準（SVR）。
• Open3D整合：提供與Open3D點群物件輕鬆協作的簡易介面。
• 彈性變換支援：支援剛性、仿射與非剛性（可變形）配準。
• CUDA支援：使用CuPy加速剛性與仿射CPD。