koide3/small_gicp

解決的問題

提供一個高效率的 C++ 庫，可精確對齊兩個 3D 點雲。解決 ICP（迭代最近點）與 GICP（廣義 ICP）等配準演算法中的計算效率低下問題，提供比以往實作顯著更快的替代方案。

工作原理

該庫實作了多種配準演算法，包括 ICP、點對平面 ICP、GICP 與 VGICP。透過深度優化核心配準邏輯，並使用 OpenMP 或 Intel TBB 後端，對整個流程（包含降採樣、KdTree 建構、法線/共變異數估計）進行完全平行化，達成高速性能。設計為僅頭文件庫，依賴項目極少（Eigen、nanoflann 與 Sophus），並提供 C++ 與 Python 繫結。

適用對象

適用於處理 3D 數據、機器人技術以及 SLAM（同時定位與地圖建構）的開發者，需要高效、平行化的點雲對齊工具，可整合至 C++ 專案中，或與 Open3D 等 Python 庫搭配使用。

主要亮點

• 效能：相比前代版本 fast_gicp，效能提升最高達 2 倍。
• 平行化：使用 OpenMP 或 Intel TBB 實現前處理與配準的完全平行化。
• 彈性：透過特徵與模板化自訂，支援自訂點雲類別。
• 相容性：內建 PCL（點雲庫）配準介面，可直接取代，並提供可移植的 Python 繫結。